Kiedy pracownikowi przysługuje odprawa rentowa?

Pracownica pracuje w zakładzie pracy od 1995 r. do chwili obecnej. W 2004 r. otrzymała z ZUS prawo do renty z tytułu umiarkowanego stopnia niepełnosprawności i pobierała to świadczenie do 2006 r. W tym samym roku zmarł mąż pracownicy, w związku z tym zawiesiła rentę z tytułu niezdolności na rzecz wyższego świadczenia z tytułu renty rodzinnej. Obecnie pozostaje w stosunku pracy, jednakże choruje i kończy się jej okres zasiłkowy w wymiarze 182 dni. ZUS odmówił wypłaty świadczenia rehabilitacyjnego. W związku z tym pracownica zdecydowała rozwiązać stosunek pracy na mocy porozumienia stron.

Czy w tej sytuacji należy wypłacić pracownicy odprawę rentową, czy mamy do czynienia z okresem przedawnienia?