Czy przekazanie samochodu na cele prywatne korzysta ze zwolnienia z podatku VAT?

Na koniec 2013 r. właściciel jednoosobowej działalności gospodarczej wykupił samochód osobowy z leasingu. Z faktury zakupu odliczył 60% VAT. W styczniu 2014 r. wprowadził samochód do ewidencji środków trwałych o wartości początkowej 27. 000 zł. Amortyzował i użytkował samochód dla celów firmowych oraz prywatnych. W 2021 r. właściciel zamierza wycofać samochód z działalności gospodarczej. Przy nabyciu samochodu podatnikowi przysługiwało prawo do odliczenia tylko części VAT, lecz ze względu na upływ okresu korekty nie będzie przysługiwało prawo do korekty kwoty podatku naliczonego. Czy przekazanie samochodu na cele prywatne korzysta ze zwolnienia z podatku VAT? Czy wycofanie samochodu na cele prywatne będzie stanowiło czynność opodatkowaną 23% VAT? Jeśli tak, co będzie stanowiło podstawę opodatkowania, jeśli cena rynkowa samochodu jest dużo wyższa niż wartość początkowa samochodu w ewidencji środków trwałych?