W jaki sposób należy wycofać samochód z działalności gospodarczej?

Podatnik posiada samochód (rok produkcji 1990), który był wpisany do ewidencji środków trwałych firmy po przekazaniu przez właściciela (nie był zakupiony na firmę) i jest już całkowicie zamortyzowany. Teraz podatnik chciałby przeznaczyć ten samochód już na własne potrzeby. Jakie dokumenty należy sporządzić, w jaki sposób wycenić ten samochód i jak ująć to zdarzenie w PKPiR oraz w ewidencji VAT (podatek nie był odliczany przy zakupie)?