Jak udokumentować i obciążyć dostawcę maszyny usługą montażu części w maszynie, dokonaną w jego imieniu?

Wykonaliśmy usługę (zamontowanie płyt na maszynie) wykonaną przez naszych pracowników, a powinna to zrobić firma od której zakupiliśmy maszynę. Obciążyliśmy ta firmę za wykonanie tej usługi. Jest to kontrahent z UE.

Czy możemy wystawić fakturę na tego kontrahenta bez podatku VAT, czy powinniśmy naliczyć nasz polski podatek 23%?