Jak opodatkować w VAT usługę spawalniczą na terytorium Niemiec wykonaną przez jednego polskiego podatnika na rzecz drugiego polskiego podatnika?

Polska firma A będąca czynnym podatnikiem VAT i posiadająca siedzibę w Polsce na zlecenie innej polskiej firmy B również będącej czynnym podatnikiem VAT (siedziba w Polsce, brak VAT-UE) wykonała usługę spawalniczą na terytorium Niemiec. Usługa polegała na spawaniu i montażu części i nie była związania z nieruchomością. Obie firmy nie mają oddziałów na terytorium Niemiec, natomiast firma B ma podpisany kontrakt na usługi na terenie Niemiec (firma A działa jako podwykonawca).

Czy w tym przypadku firma A za swoje usługi powinna wystawić firmie B fakturę ze stawką 23%?