Czy przekazanie samochodu należy potraktować jako wzajemne świadczenie usług i zarówno jedna, jak i druga strona powinna wystawić faktury?

Sprzedawca samochodów specjalistycznych - śmieciarek - przekazał do używania do celów testowych spółce zajmującej się wywozem odpadów. W zamian za używanie spółka "śmieciowa" ma wyrazić opinię na temat przydatności rozwiązań technicznych zastosowanych w samochodach.

Czy zakładając, że nie mamy tu do czynienia z umową nieodpłatną (używanie samochodu za opinię), należy potraktować to zdarzenie jako wzajemne świadczenie usług i zarówno jedna, jak i druga strona (obie są podatnikami VAT) powinna wystawić faktury?