Czy prawo wymaga abyśmy posiadali zlecenia usług w formie papierowej i z podpisem?

Czy prawo wymaga abyśmy posiadali zlecenia usług w formie papierowej i z podpisem?

Jesteśmy dużą firmą produkcyjną, korzystamy z usług firm mechanicznych do serwisowania maszyn. Z częścią firm mamy podpisane umowy ramowe, a z częścią nie mamy. Odkąd pamiętam, zawsze przy każdym zleceniu (zamówieniu) do firmy mechanicznej było drukowane zlecenie (zamówienie usługi) i ten dokument był podpisywany przez osobę wystawiającą i przyjmującą zlecenie, a po zakończeniu usługi takie zlecenie było podpisywane przez te same strony jako potwierdzenie wykonania usługi.

Czy taki dokument zlecenia (który opisałem) jest wymagany prawnie, lub czy usługodawca może wymagać od nas stosowania i podpisywania takiego dokumentu? Czy może jedynym wymaganym dokumentem jest faktura VAT?