Czy podatnik ma obowiązek oddania VAT od wartości rynkowej w momencie przekazania auta na prywatne potrzeb?

Jestem wspólnikiem spółki cywilnej, która używała samochód osobowy na podstawie leasingu operacyjnego. Obecnie leasing się skończył. Mieliśmy do wyboru wykup auta za cenę procenta wartości wynikającą z umowy leasingu (faktura na firmę - wykup na firmę) lub wykup za cenę rynkową (faktura na osoby prywatne - wspólników spółki cywilnej - wykup prywatny). Skorzystaliśmy z opcji wykupu na firmę. Nie wprowadzamy jednak auta do firmy, a od razu po wykupie przeznaczamy je wyłącznie na cele prywatne.

Czy w związku z tym, mamy obowiązek oddania VAT od wartości rynkowej w momencie przekazania auta na prywatne potrzeby i czy w przypadku sprzedaży auta w dalszej kolejności z majątku prywatnego zmuszeni jesteśmy naliczyć VAT?