Czy podatnik, który kupił samochód firmowy bez prawa do odliczenia VAT, przy odpłatnym zbyciu samochodu musi naliczyć i odprowadzić podatek należny?

Czy przedsiębiorca, który wprowadził samochód prywatny (zakupiony na umowę) na stan środków trwałych przez oświadczenie oraz wykorzystywał go do działalności opodatkowanej i odliczał 50% VAT od kosztów jego eksploatacji, przy odpłatnym zbyciu samochodu musi naliczyć i odprowadzić podatek należny? Czy ewentualnym rozwiązaniem jest przeniesienie go do majątku prywatnego i sprzedaż bez VAT? Czy samo przeniesienie rodzi konieczność naliczenia podatku VAT?