Czy na podstawie umowy zlecenia można zatrudnić pracownika, który przebywa na urlopie bezpłatnym?

Zatrudniam kierowcę samochodu ciężarowego, który od 15.01.2024 przebywa na rocznym urlopie bezpłatnym w związku ze wstąpieniem do wojska. Pracownik na weekendy wraca do domu i uzyskał zgodę na świadczenie mi usług. Chciałbym zlecać mu wtedy jakieś przejazdy.

Czy mogę robić to na podstawie umowy zlecenia, jeśli tak, to czy powinienem dokonać zgłoszenia ZUS ZUA (do wszystkich składek) na każdy weekend osobno, czy mogę na dłuższy okres, pomimo, że będzie wykonywał usługi jedynie tygodniowo?