Czy można przyznać zasiłek pielęgnacyjny na podstawie orzeczenia o niezdolności do samodzielnej egzystencji?

Proszę o udzielenie informacji, czy można przyznać zasiłek pielęgnacyjny osobie, która przedstawia w listopadzie 2020 r. orzeczenie o umiarkowanym stopniu niepełnosprawności, niepełnosprawność istnieje od 52 roku życia (orzeczenie z Powiatowego Zespołu do Spraw Orzekania o Niepełnosprawności)?

Natomiast obecnie przedstawia orzeczenie lekarskie orzecznika ZUS z dnia 20.12.2019 r., które ustaliło: Jest Pan niezdolny do samodzielnej egzystencji do 31.10.2021 r. Data powstania niezdolności do samodzielnej egzystencji: 19.05.2019 r. Wnioskodawca urodzony: 02.05.1967 r.