Czy możliwe jest wykonywanie zlecenia z zagranicy?

Polska spółka chciałaby zatrudnić na umowę zlecenia bezterminowo Polkę stale mieszkającą w Niemczech. Polka zatrudniona jest w Niemczech na umowę o pracę i w Niemczech znajduję się jej centrum interesów życiowych. Zlecenie byłoby realizowane zdalnie, głównie w Niemczech, a realizacja zlecenia w Polsce miałaby charakter incydentalny i nie przekroczyłaby 183 dni w skali roku.

Czy taka umowa jest możliwa. Jakie są obowiązki zleceniodawcy i zleceniobiorcy by poprawnie rozliczyć umowę pod względem ubezpieczeń społecznych i podatkowym?